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        工業機器人精度標準
        工業機器人精度標準

        工業機器人精度標準

        所屬分類:工業機器人軸承

        發布日期:2023-05-12 16:51:19

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          工業機器人精度標準要求
          
          工業機器人精度一般指的是重復定位精度和定位精度,一般情況下重復定位精度要比定位精度高。因為重復定位精度取決于機器人關節減速機和傳動裝置的精度,而定位精度取決于機器人的算法,可以用重復定位精度來判斷機器人的工作質量。
          
          1、重復定位精度
          
          重復定位精度指的是機器人重復多次到達一個點的位置偏差,也就是同一個位置,兩次定位到達位置間的誤差,比如要求走100mm,結果頭一次走了100.01mm,重復動作第二次走了99.99mm,那么重復定位精度就是0.02mm。
          
          2、定位精度
          
          定位精度指的是指示數值和實際數值的偏差,也就是實際到達位置和要求到達位置之間的誤差,比如要求走100mm,實際走了100.01mm,那么定位精度就是0.01mm。
          
          影響工業機器人軸承精度標準的因素
          
          1、結構參數設計
          
          工業機器人的軸承具有長壽命、高剛性、低摩擦的使用要求,所以在設計工業機器人的時候不僅要考慮盡可能大的額定動載荷,還需要精心選擇每個結構參數的合理值,以改善軸承零件接觸應力分布,達到有利于潤滑油膜形成的接觸狀態,提高軸承的使用壽命。
          
          2、溝道位置設計
          
          工業機器人的接觸球軸承內、外圈采用整體結構,而且一般截面積只有相同內徑標準軸承20%,所以就造成了保持架的徑向壁厚取值很有限,如果把溝道位置設計在軸承寬度的中心,這樣一來軸承就成了對稱結構,同時保持架兜孔底部強度和密封圈的安裝位置就將受到限制。因此,為保證軸承保持架具有足夠的強度和密封圈有足夠的安裝空間,溝道位置采取對兩側端面不對稱的設計。
          
          3、擋邊高度設計
          
          工業機器人的接觸球軸承處于工作狀態時,在承受一定的徑向載荷同時還要承受一定的軸向載荷。若承受的軸向載荷過大,可能造成鋼球與內、外圈擋邊邊緣接觸或擋邊與滾道之間的接觸橢圓被截斷,這時候就會產生應力集中,軸承套圈就會受到磨損,從而影響精度。因此,擋邊高度設計需根據軸承承受軸向載荷大小推算出軸承套圈較小擋邊高度,從而計算出套圈擋邊直徑。而在設計時考慮到接觸球軸承截面積較小,在滿足使用要求前提下,擋邊高系數取值可以比深溝球軸承小。
          
          4、密封性設計
          
          工業機器人的軸承破壞一般是因為密封性不好,因為密封性不好,空氣中的雜物或者其他污染物就容易進入軸承,從而使潤滑脂逐漸失效,導致軸承損壞,所以軸承的密封性很關鍵。因此,設計密封軸承時,既要考慮到密封,同時要考慮到軸承的具體工作要求和軸承的具體結構形式。
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